TMI-Orion Dynamics 리니어 액추에이터

TMI-Orion Dynamics 리니어 액추에이터

MODEL
Electrical Linear Actuator
브랜드
TMI-ORION DYNAMICS
제품 자료
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ROV의 카메라 팬·틸트를
직선으로 구동하는 액추에이터

TMI-Orion Dynamics ELA 수중 직선 액추에이터

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TMI-Orion Dynamics ELA는 수심 600 m까지 사용하는 스마트 서보 방식의 수중 직선 액추에이터(Electrical Linear Actuator)입니다. 모델에 따라 최대 200 kg의 추력을 내며 ROV의 카메라 팬·틸트와 밸러스트 보정 같은 직선 동작을 구동합니다.

컨트롤러가 본체에 내장되어 외부 POD 없이 위치와 속도 명령만으로 구동하고, 실시간 위치 피드백으로 실제 로드 위치를 확인합니다. 확장 커넥터 1개에 카메라나 프로젝터, 추가 액추에이터를 연결할 수 있어 ROV 안의 배선이 단순해집니다. 이 수중 액추에이터는 (주)테솔이 국내에 공식 공급합니다.

600 m

수중 사용 가능한 최대 수심

최대 200 kg

모델별 직선 추력

0 ~ 16 mm/s

Type 2 설정 속도 범위

1개

부가 장비용 확장 커넥터

특징

직선 동작을
정밀하게 제어

핵심 특징현장에서 달라지는 점
스마트 서보 직선 구동위치와 속도를 프로그램으로 지정하고 피드백으로 실제 움직임을 대조하므로, 눈으로 확인하기 어려운 수중에서도 스트로크 오차가 줄어듭니다.
내장 컨트롤러외부 POD를 따로 설치하지 않아 ROV 내부 공간과 배선이 줄고, 액추에이터 하나로 제어 계통을 구성합니다.
확장 커넥터 1개카메라나 프로젝터를 액추에이터 쪽에서 바로 연결하므로 장비마다 별도 케이블 경로를 만들 필요가 없습니다.
Type 2 텔레메트리모터 온도, 내부 습도·온도·압력, 로드 위치와 토크, 오류 코드를 읽어 잠수 중에도 이상 징후를 먼저 파악합니다.
120 Ω 종단 저항 전환Type 2는 내부 종단 저항을 스위치로 전환하므로 액추에이터를 체인으로 연결할 때 외부 저항을 달지 않아도 됩니다.
Actuator Commander전용 소프트웨어에서 설정을 바꾸고 실시간 동작을 추적하며 진단까지 수행하므로 현장 튜닝 시간이 짧아집니다.

버전 선택

Type 1과 Type 2
구분 기준

ELA는 구동 속도와 부가 기능에 따라 세 가지 구성으로 나뉩니다. Type 1은 0~4 mm/s 속도에 EMA 5F 전용이고, Type 2는 0~4 mm/s와 0~16 mm/s 중에서 선택해 설정합니다. 텔레메트리와 종단 저항 전환, 오류 코드는 Type 2에만 있으므로 상태 감시가 필요한 시스템은 Type 2를 선택하세요.

Type 2 체인 연결과 상태 감시

여러 대를 한 통신선에 연결하는 구성에서는 마지막 액추에이터의 종단 저항 스위치만 켜면 됩니다. 로드 위치와 토크, 내부 습도가 계속 보고되므로 씰 침수나 과부하의 징후를 회수 전에 파악합니다.

제어 연동

내장 컨트롤러와
확장 커넥터 활용

외부 POD가 필요 없으므로 상위 제어기는 위치 또는 속도 명령만 전달하면 되고, 위치 모드와 속도 모드 모두 피드백이 돌아옵니다. 확장 커넥터는 카메라나 프로젝터처럼 액추에이터와 같은 위치에서 움직이는 장비를 연결하는 자리이며, 팬·틸트 구조에서는 이 커넥터 덕분에 ROV 본체까지 가는 신호선이 줄어듭니다.

사용 방법

ELA 수중 직선 액추에이터
RS485 연결과 설정 순서

ELA는 본체에 내장된 컨트롤러가 RS485 반이중 직렬 버스(115 200 baud, 8-N-1)로 위치·속도 명령을 받고 위치 피드백을 돌려줍니다. 설정 변경과 실시간 추적, 진단은 Windows용 소프트웨어 Actuator Commander에서 합니다.

소프트웨어·도구하는 일
Actuator Commander설정 변경, 실시간 동작 추적, 진단
RS485 직렬 제어 버스 (115 200 bauds 8-N-1)상위 제어기에서 위치·속도 명령을 보내고 위치 피드백 수신
SubConn MCBH8M / MCBH8F 커넥터입력·출력 연결, 다른 TMI-Orion 액추에이터와 체인 연결
Type 2 텔레메트리모터 온도, 내부 습도·온도·압력, 로드 위치와 토크, 오류 코드 확인

처음 연결하는 순서

순서할 일
1상위 제어기나 PC의 RS485 라인을 ELA의 입력 커넥터(SubConn MCBH8M)에 연결합니다.
29~24 VDC 전원을 공급합니다. 특성값은 24 VDC 정격(최대 40 W) 기준입니다.
3여러 대를 체인으로 연결할 때는 출력 커넥터(MCBH8F)로 다음 액추에이터를 잇고, Type 2라면 마지막 액추에이터의 120 Ω 종단 저항 스위치만 켜세요.
4PC의 통신 설정을 115 200 baud, 8-N-1로 맞추고 Actuator Commander를 실행합니다.
5상위 제어기에서 위치 또는 속도 명령을 보내 로드를 움직이고, Actuator Commander에서 실시간 동작과 로드 위치를 확인하세요.

Type 2는 구동 속도를 0~4 mm/s와 0~16 mm/s 중에서 설정합니다. EMA 5F에 들어가는 Type 1은 텔레메트리와 종단 저항 전환이 없으므로 상태 감시가 필요하면 Type 2를 고르세요.

사양

600 m 수심 등급의
Type별 구동 사양

항목Type 1Type 2 (0~4 mm/s)Type 2 (0~16 mm/s)
구동 속도0 ~ 4 mm/s0 ~ 4 mm/s0 ~ 16 mm/s (설정 가능)
적용 대상EMA 5F 전용단독 액추에이터단독 액추에이터
내부 120 Ω 종단 저항 전환미지원지원지원
텔레메트리(모터 온도, 내부 습도·온도·압력)미지원지원지원
상태 데이터(로드 위치, 토크) 및 오류 코드미지원지원지원

시리즈 공통 사양

항목사양
수심 등급최대 600 m
추력최대 200 kg (모델별)
구동 방식스마트 서보 직선 구동
제어내장 컨트롤러, 외부 POD 불필요
명령 방식위치·속도 프로그램, 실시간 위치 피드백(위치 모드·속도 모드)
확장 커넥터1개 (액추에이터, 카메라, 프로젝터 등 연결)
설정·진단 소프트웨어Actuator Commander (설정, 실시간 추적, 진단)

활용 분야

수중 직선 동작이
필요한 현장

  • 카메라·프로젝터 팬·틸트 — 수중 카메라와 프로젝터의 방향을 로드 움직임으로 바꿉니다.
  • 수중 모션 시스템 — 소나나 스러스터 같은 장치를 직선으로 이동시킵니다.
  • 밸러스트 보정 — 수중 장비의 무게 중심을 로드 이동으로 조정합니다.
  • 시료 채취 — 채취 장치의 개폐와 이송 동작을 구동합니다.
  • ROV 잠금 장치 — ROV에 도구나 장비를 고정하는 잠금 메커니즘에 사용합니다.

선택 가이드

필요한 동작별
권장 모델

이럴 때 (동작 요구)권장 모델선택 이유
직선 추력만 필요할 때ELA직선 동작 전용으로 구성이 가장 단순합니다.
직선과 회전을 한 모듈에 담을 때ERLA하나의 모듈에서 직선과 회전 동작을 함께 구동합니다.
회전 동작만 필요할 때ERA회전 전용 액추에이터로 직선 기구가 필요 없는 구조에 맞습니다.
ELA 3개와 ERLA 1개로 팔을 만들 때EMA 5F액추에이터를 묶은 5기능 매니퓰레이터로, 이 구성에는 ELA Type 1을 사용합니다.

구성·옵션

버전과 연결
구성

  • 버전 — Type 1(EMA 5F 전용)과 Type 2 중에서 선택하며, Type 2는 구동 속도를 두 단계 중에서 설정합니다.
  • 연결 — 확장 커넥터 1개에 카메라, 프로젝터, 추가 액추에이터를 연결합니다.
  • 소프트웨어 — Actuator Commander로 설정과 실시간 추적, 진단을 수행합니다.

관련 제품

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  • TMI-Orion Dynamics ERLA 수중 직선·회전 액추에이터 (600 m)
  • TMI-Orion Dynamics ERA 수중 회전 액추에이터 (600 m)
  • TMI-Orion Dynamics EMA 5F 5기능 전동 매니퓰레이터 (600 m)

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