NCD PR7-19 MPU-6000 (일명 MPU-6050) 6 축 MotionTracking 3 축 자이로 스코프 3 축 가속도계 디지털 모션 프로세서 I2C 미니 모듈

NCD PR7-19 MPU-6000 (일명 MPU-6050) 6 축 MotionTracking 3 축 자이로 스코프 3 축 가속도계 디지털 모션 프로세서 I2C 미니 모듈

MODEL
PR7-19
브랜드
NCD
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가속도와 각속도로
기기 자세를 읽는 IMU 모듈

NCD IMU I2C 미니 모듈 3종

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NCD 국내 정식 공급 파트너

NCD IMU I2C 미니 모듈은 MPU-6000, LSM9DS1, LSM330 칩으로 가속도와 각속도, 자기장을 측정하는 관성 측정 I2C 미니 모듈(IMU 모션 센서) 시리즈입니다. 6축 모델과 자기 센서를 더한 9축 모델을 4핀 커넥터로 연결해 기기의 자세와 방향 변화를 측정합니다.

가속도는 직선 움직임을, 자이로는 회전 속도를 측정하므로 두 값을 함께 읽으면 자세 변화를 파악하기 쉽고, LSM9DS1은 자기장 값까지 읽어 방향 추정을 보완합니다. 이 IMU 시리즈는 (주)테솔이 국내에 공식 공급합니다.

제품 자료

연결 도면과
샘플 코드

이 제품의 데이터시트, 기계 도면, 연결 도면, 빠른 시작 가이드 등 링크를 모았습니다. 제조사 NCD가 제공하는 자료이며 영문이 많습니다.

설명서와 가이드

데이터시트와 도면

소프트웨어와 코드

6축

MPU-6000 가속도·자이로

±2 ~ ±16g

LSM9DS1·LSM330 가속도 범위

±250 ~ ±2000°/s

자이로 측정 범위

5 VDC

I2C 버스 전원

특징

축 구성에 따라
고르는 모션 센서

핵심 특징현장에서 달라지는 점
6축 측정 (PR7-19)가속도와 자이로 데이터를 함께 읽어 기기의 기울기와 회전을 한 모듈로 파악할 수 있습니다.
모션 퓨전 출력 (PR7-19)6축 또는 9축 모션 데이터를 회전 행렬로 출력해 호스트의 자세 계산 부담을 줄입니다.
보정 알고리즘 (PR7-19)런타임 바이어스와 나침반 교정을 내장 알고리즘으로 처리하여 장시간 사용 시 편차를 완화합니다.
자기 센서 3채널 (PR7-5)LSM9DS1이 자기장을 3채널로 측정해 방향 추정에 지자기 값을 더합니다.
인터럽트·클릭 인식 (PR7-5)임계값과 타이밍을 직접 프로그래밍하는 인터럽트와 클릭·더블 클릭 인식 기능을 입력 장치에 활용할 수 있습니다.
FIFO·상태 머신 (PR7-17)LSM330은 FIFO와 온도 센서, 프로그래밍 가능한 상태 머신 2개를 내장하고 가속도계와 자이로를 따로 절전 모드로 둡니다.
NCD PR7-19 - 모션 센서 칩과 커넥터 두 개가 실장된 파란 기판
모션 센서 칩과 커넥터 두 개가 실장된 파란 기판

모델 선택

6축과 9축,
무엇이 다른가

방향 정보에 자기장이 필요하지 않다면 6축 모델로 충분하고, 지도 방향 정렬처럼 절대 방위가 필요하면 자기 센서를 더한 PR7-5를 선택하세요. PR7-19는 MPU-6050과 호환되는 모듈이므로 기존 MPU-6050 예제 코드를 바로 재사용할 수 있습니다.

자세 계산에 사용하는 센서 조합

가속도만으로는 회전을, 자이로만으로는 기울기의 장기 변화를 안정적으로 잡기 어렵습니다. 두 값을 합치거나 자기 센서를 더해 보정하는 구성이 자세 추정의 기본이며, 내장 퓨전 출력이 있는 PR7-19는 계산을 칩에 맡깁니다.

버스 설계

시작 주소와
SPI 인터페이스

PR7-19는 I2C 시작 주소가 0x68이고, PR7-5와 PR7-17은 0x1E와 0x6A 두 개를 사용합니다. 서로 다른 모델은 주소 영역이 달라 한 버스에 함께 연결할 수 있지만, 같은 모델 두 개는 주소가 겹칩니다. MPU-6000은 센서와 인터럽트 레지스터를 읽는 20 MHz SPI 인터페이스도 지원합니다.

NCD PR7-19 - 기판 뒷면의 커넥터와 모션 센서 칩이 보이는 모습
기판 뒷면의 커넥터와 모션 센서 칩이 보이는 모습

사양

3개 모델 비교와
공통 사양

항목PR7-19PR7-5PR7-17
칩MPU-6000 (MPU-6050 호환)LSM9DS1LSM330
구성3축 자이로 + 3축 가속도가속도 + 자이로 + 자기 (각 3채널)3D 가속도 + 3D 자이로
자이로·각속도 범위±250/±500/±1000/±2000°/sec±245/±500/±2000 dps±250/±500/±2000°/sec
가속도 범위3축 가속도 내장±2/±4/±6/±8/±16g±2/±4/±6/±8/±16g
자기장 범위해당 없음±2/±4/±8/±12 gauss해당 없음
I2C 시작 주소0x680x1E · 0x6A0x1E · 0x6A
내장 기능모션 퓨전 회전 행렬 출력 · 런타임 바이어스·나침반 교정 · 20 MHz SPI프로그래머블 인터럽트 · 자체 시험 · 클릭/더블 클릭 인식FIFO · 온도 센서 · 프로그래밍 가능 상태 머신 2개 · 절전 모드

시리즈 공통 사양

항목사양
센서 구성관성 측정 (IMU) I2C 미니 모듈
전원 · 연결5 VDC · 4핀 I2C 미니 모듈 커넥터
구성품I2C 미니 모듈 · 76 mm I2C 케이블
호환 호스트 (NCD 쉴드·어댑터)Arduino Micro · Nano · Uno · Due, Banana Pi, BeagleBone, Bluz, C.H.I.P., NodeMCU ESP8266, Adafruit Huzzah ESP8266, Particle Photon · Electron, Onion Omega, PyCom WiPy · WiPy2 · LoPy, Raspberry Pi · Pi 2/3 · Pi Zero, USB-I2C 변환기, BridgeX5
품번PR7-19 · PR7-5 · PR7-17

활용 분야

자세·움직임 감지가
필요한 장치

  • 실내 내비게이션 — 이동 방향과 자세 변화를 읽어 위치 추정을 보완합니다.
  • 사용자 인터페이스 — 기기를 기울이거나 움직여 조작하는 장치에 입력을 공급합니다.
  • 게임·VR 입력 장치 — 움직임을 입력 값으로 바꿉니다.
  • 지도 방향과 탐색 — 기기 방향에 맞춰 화면을 회전시키는 기능에 활용합니다.
  • 모션 활성화·6D 방향 감지 — 움직임과 방향 변화를 감지하는 응용에 적용합니다 (LSM330).
NCD PR7-19 - 안테나가 달린 컨트롤러에 센서 모듈들을 연결한 모습
안테나가 달린 컨트롤러에 센서 모듈들을 연결한 모습

선택 가이드

필요한 기능에 맞는
IMU 모델 선택

이럴 때권장 모델선택 이유
6축 측정과 모션 퓨전 출력이 필요할 때PR7-19 (MPU-6000)회전 행렬 출력과 보정 알고리즘을 내장했습니다.
자기 센서 3채널이 추가로 필요할 때PR7-5 (LSM9DS1)가속도·자이로·자기를 각 3채널로 측정합니다.
FIFO와 온도 센서, 절전 모드가 필요할 때PR7-17 (LSM330)상태 머신 2개와 센서별 절전 모드를 갖췄습니다.

구성·옵션

구성품과
별매 품목

  • 구성품 — I2C 미니 모듈, 76 mm I2C 케이블.
  • 별매 — 호스트에 맞는 NCD I2C 쉴드.
  • 품번 — PR7-19, PR7-5, PR7-17.

함께 쓰는 장치

함께 쓰는 장치와
참고 사이트

이 제품과 함께 쓰는 NCD 장치와 참고 사이트로 연결되는 링크입니다. NCD 스토어와 외부 사이트는 영문입니다.

호환 보드와 어댑터 (NCD 스토어)

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모션 센서 모듈

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